垂向力在车辆控制中起着重要作用，也是智能轮胎中的重要参数。本文中提出了一种传感器和物理模型结合的垂向力估计算法。根据加速度曲线特征分析了内衬层加速度信号与轮胎接触角的关系，通过有限元仿真验证了接触角估计算法的可行性；使用环模型建立接触角-垂向力的关系，利用轮胎试验验证关系的准确性。利用有限元模拟智能轮胎，比较垂向力的预测值与仿真值，结果表明使用传感器与轮胎模型结合的方法可以快速准确地进行垂向力估计。
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