水下管道智能巡检机器人

作者：邓胜容; 马登秋^*; 叶振环; 张燚; 何燎升

来源：现代机械, 2023, (05): 78-82.

DOI：10.13667/j.cnki.52-1046/th.2023.05.009

• 水下机器人
• 视觉控制
• 图像处理

现有水下管道智能巡检机器人存在社会普及度不高、设计成本昂贵、信息处理不完善、路径规划自动程度低等问题。根据水下作业的特点及需求，设计一款成本低、自动化较高的水下管道智能巡检机器人。该机械装置主要由动力系统、报警系统、电源系统、控制系统、视觉及传感系统等组成，其中视觉控制模块对图像进行采集后，经过自动数据处理对巡检机器人进行路径规划、障碍物报警等。最后建立了水下管道智能巡检机器人的三维模型，并制造了样机进行测试，效果良好。

• 单位
  遵义师范学院