移动机器人中激光雷达测距测角标定方法

作者：赵海鹏; 杜玉红; 丁娟; 赵地; 史屹君

来源：红外与激光工程, 2019, 48(06): 371-378.

• 激光雷达
• 标定方法
• 回波强度
• 修正模型

针对目前移动机器人对环境地图构建精度低的问题,分别提出了激光雷达测距、测角的标定方法。通过误差传播定律分析引起激光雷达的测距误差因素,可知激光雷达测距误差主要是由回波强度和测量距离引起的,推导出测距误差修正模型。通过分析激光雷达测角误差因素,针对机械扫描轴与几何旋转中心偏心引起的误差,提出了一种三角形标定方法,建立测角误差修正模型。根据激光雷达测距、测角误差修正模型修改移动机器人坐标转换系统。实验结果表明,测距标定使平面障碍物数据纵坐标差值的标准差提高了30%～60%,接近物体真实几何特征;测角标定方法使障碍物数据的重合效果提高了30%,标定方法提高了移动机器人地图构建的精度。

• 单位
  天津工业大学; 天津市中环电子计算机有限公司