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摘要
针对目前主流的虚拟测试仿真系统缺少精确的四旋翼模型和传感器数据,难以完成从虚拟场景到真实环境的迁移,并且无法快速构建大型场景的问题,提出了一种基于虚拟场景自动构建的四旋翼测试系统。集成四旋翼模型和机载传感器仿真提高系统精度;根据实际测试场景的动静态特征构建场景库,采用语义语言方法标记场景库中的模型和参数;在快速构建的森林场景中实现四旋翼的行人目标检测与跟踪。实验证明,四旋翼环境感知、路径规划等算法在虚拟场景中的有效性,基于场景对算法性能进行测试和评价验证了该仿真测试系统的实时性和有效性。
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