针对非线性EL系统中通信时延和网络切换并存的情形,在把网络化EL系统分为连通个体和孤立个体两种类型的控制架构中,分别对这两种个体设计不同的协调控制律,连通个体将自身与邻居个体的状态差作为输入,孤立个体将其自身目前状态与过去状态差作为输入。针对恒定时延网络设计控制器,基于共同Lyapunov方法对系统稳定性进行了证明。设计数值仿真实验,验证了算法的有效性。
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