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摘要
本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法,该解析方法包括以下步骤：1)获取人体骨骼信息；2)建立参考坐标系并构建骨架矢量；3)欧拉旋转分析；4)重心稳定分析；5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点,通过补偿与滑动均值滤波后,在参考坐标系中构建10个单位关节矢量,并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析,得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度,最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析,得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度,从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。
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