固定区间平滑滤波增强UWB/INS/NHC组合算法研究

作者：闵于; 杨凯; 高周正^*

来源：测绘与空间地理信息, 2021, 44(07): 46-50.

• 超宽带定位
• 惯性导航系统
• 非完整性约束
• 固定区间平滑滤波
• 室内导航

针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的自主定位和短期高精度定位特性,在非完整性约束模型(NonHolonomic Constraint,NHC)的辅助下,采用固定区间平滑滤波,实现室内高精度连续定位。实测数据分析结果表明:1) UWB能实现分米级的定位和测速精度; 2)在INS、NHC和固定区间平滑滤波的辅助下,可实现厘米级的平面定位精度和分米级的高程定位精度,测速精度达到优于3 cm/s; 3)在UWB定位性能较差的环境下,NHC、INS和RTS对UWB定位性能的改善最为明显。

• 单位
  中国地质大学（北京）