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摘要
为了提高激光跟踪仪与工业机器人坐标系转换的精度，分析公共点的空间几何分布对坐标转换参数求解的影响，提出一种基于象限分布的公共点选取方法。该方法将机器人工作空间分为4个象限，以示教点与重心点之间的距离作为依据，选取相关示教点作为公共点。在公共点精度一定的情况下，仅需6个空间几何分布较合理的点，即可求解出激光跟踪仪坐标系与机器人基坐标系的转换参数。最后，通过实验进行验证，结果表明，该方法对应实验中各转换点X,Y和Z方向上转换较差绝对值的平均值分别为0.45 mm、0.49 mm、0.42 mm,综合RMS误差为0.93 mm,相对于随机组实验，采用文中公共点选取方法求解的转换参数精度更高、稳定性更强。
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单位信息工程大学
