智能种菜机器人

作者：叶青青; 林梓健; 陈锐鸿; 杨泰鑫; 吴佳楷

来源：机电工程技术, 2019, 48(04): 26-29.

DOI：10.3969/j.issn.1009-9492.2019.04.008

• 智能种菜机器人
• 三轴平台
• STM32
• LabVIEW

提出了一种新型的种菜机器人。具有自动播种、自动浇水与施肥等功能。机器人主要分为机构部分和软件部分,机构部分采用的是一个三轴平台,该三轴平台可以让耕种头在X、Y、Z三个方向进行运动,耕种头设计为一个通用工具安装接口,可以根据不同的功能对耕种头进行更换,如松土、播种、浇水、施肥等功能都配置有相应的耕种头;软件部分又分为上位机及下位机,上位机主要作为人机交互的窗口,下位机对实际运动进行控制,同时下位机还利用湿度传感器对土壤湿度进行采集,然后反馈给机器人执行浇水动作;机器人由驱动系统、三轴平台、末端装置、传感器和控制系统五部分组成,其中的末端装置针对于种菜过程的不同作业设计,运用STM32控制器作为下位机对机器人的各种运动进行控制,上位机使用LabVIEW进行编程,同时上位机作为人机交互的界面,负责显示信息以及发送逻辑信号对下位机动作进行控制。