工业机器人D-H建模与运动仿真

作者：唐越; 郑金辉; 门正兴; 张冒; 李秀鑫

来源：中国重型装备, 2020, (01): 31-40.

DOI：10.14145/j.cnki.51-1702/th.2020.01.011

• 工业机器人
• D-H方法
• 运动仿真
• matlab

数字化制造系统越来越多地集成了工业机器人,应用D-H方法对某型号六轴串联式工业机器人进行运动学建模,推导了相邻连杆和末端齐次变换矩阵,应用matlab对机器人进行仿真建模,验证了机器人运动学模型的正确性。

• 单位
  机电工程学院; 成都航空职业技术学院