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摘要
随着传感器技术的发展,移动机器人得到了广泛的应用。用于绘制环境地图的2D SLAM技术是移动机器人领域重要的技术之一,选出适合低成本机器人的算法对机器人的发展和普及至关重要。提出在仿真环境和实际场景下运行广泛使用的四种开源算法:Gmapping、Hector SLAM、Karto SLAM和Google Cartographer,并对它们生成的地图进行了评估。提出五个用于评估地图的指标,即:ND、MSE、SSIM、Proportion和SLS。实验和评估结果表明,四种算法都成功创建了地图,相比于其它算法,Google Cartographer和Gmapping鲁棒性较好,且生成地图最完整、与地面实况图差异较小。
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