基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划

作者：温淑慧; 问泽藤; 刘鑫; 温淑焕

来源：沈阳工业大学学报, 2022, 44(01): 90-94.

• 移动机器人
• 路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• Gmapping算法
• 概率定位系统
• 局部避障
• DWA算法

为了提高机器人的自主导航性能,设计了基于ROS的移动机器人自主建图与路径规划系统.通过2D激光雷达获取周围环境信息,利用姿态传感器(IMU)获取机器人的姿态和加速度信息,利用Gmapping算法实现机器人的自主定位与建图,利用基于头尾双向搜索的A*算法进行全局路径规划,采用DWA算法完成局部避障工作.结果表明,所提算法可使机器人完成构建地图以及自主导航任务,提高导航系统的自主性能以及工作效率.

• 单位
  燕山大学