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摘要
本发明公开一种基于航迹的无人机GNSS欺骗检测方法,主要解决现有技术更改任务航线而增加被攻击风险及依赖传感器易受干扰的问题。其方案是：借助制导系统得出的期望航向角及导航系统得出的飞行速度和导航位置计算制导位置；依据这两个位置得出导航航迹和制导航迹；分别判断导航与制导位置的距离偏差是否持续大于其门限值,判断所述两个航迹的距离偏差平均值是否大于其门限值,并判断这两个航迹终点的距离偏差是否大于其门限值：若是,则判断受到欺骗攻击,无人机不再使用GNSS数据并结束检测,否则,继续使用该数据实现无人机的循环检测,本发明降低了无人机受欺骗攻击的风险,增强无人机系统的安全性,可用于检测无人机系统的外部攻击。
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