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摘要
为了探究适用于柔性机器人触力觉感知装置的磁场计算方法，利用弹性橡胶与霍尔器件设计带有凸起结构的感知装置.利用环式Halbach阵列的磁场方程，对形变后装置的磁场进行计算.为了验证所提出的计算方法，基于COMSOL Multiphysics平台构建并求解不同形变下感知装置的有限元仿真模型.通过对比理论计算结果与模型仿真结果，验证了所提出的计算方法在不同形变下均有较好的适用性.进一步的数据拟合表明，随着仿真网络的不断细化，仿真值逐渐逼近理论值，最小误差为3.18%，证明二者具有较高的一致性.
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