基于二重势函数法的集群航路规划

作者：陈天德; 黄炎焱^*; 李琛

来源：控制理论与应用, 2021, 38(01): 90-102.

• 集群
• 形成构型
• 航路规划
• 无谓避碰
• 改进势场法
• 二重势能场

人工势场法由于其在构型组织能力上的不足,影响了该方法在集群航路规划上的应用,为此提出基于二重势函数法的集群航路规划法,通过第一重势能场形成集群到目标的可行路径,通过第二重势能场形成构型,从而实现集群航路规划.此外,针对人工势场法存在无谓避碰、陷阱问题等不足,通过引入碰撞危险度来确定障碍物影响距离以及虚拟障碍物,提出改进的人工势场法.所有改进措施均未改变简单且易于执行的传统势函数模型,为采用人工势场法实现集群航路规划提供了一种思路.仿真结果表明改进的人工势场法很好的克服了不足,所得路径也较为平滑,且以该方法为基础所构成的集群航路规划法在集群航路规划上具有较好的表现.

• 单位
  南京理工大学; 自动化学院