去毛刺机器人打磨站设计

作者：沈涛; 王强; 张天源

来源：设备管理与维修, 2023, (01): 122-124.

DOI：10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2023.01.47

• 工业机器人
• 力位反馈
• 异形零件去毛刺

目前大量去毛刺工作采用机器人加工，但异形件毛刺大小、位置和硬度均有差别，在毛刺过程存在易产生系统不良振动、磨头损坏、毛刺去除效率等问题，因此异形件去毛刺以手工为主。提出基于位置环与力度环协同控制、视觉测量与定位的力位反馈机器人工作站去异形件毛刺方法，大大提升生产效率和加工质量。

• 单位
  宜宾职业技术学院