鲁棒容错滤波算法及在MEMS_SINS/GPS中的应用

作者：石静; 缪玲娟

来源：北京理工大学学报, 2012, (02): 146-149+159.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2012.02.010

• 组合导航
• 捷联惯性导航系统
• 微机电系统
• 故障估计
• 容错滤波 integrated navigation
• strapdown inertial navigation system
• micro electro mechanical system
• fault estimation
• fault-tolerant filtering

针对MEMS_SINS/GPS组合导航系统中,GPS量测输出信息中常含有故障信号的问题,提出一种鲁棒容错滤波算法.将GPS量测输出中可能含有的故障信号扩充为系统的状态,通过鲁棒滤波算法在线实时估计出来,并对系统进行补偿,达到容错的目的.用MEMS_SINS/GPS组合导航系统中得到的实验数据对该算法进行离线仿真验证.结果表明,该算法能有效降低GPS中故障信号的不利影响,使系统在此期间仍能工作在正常范围内.

• 单位
  北京理工大学