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摘要
为了发掘X舵潜艇的操纵优势和空间机动能力，建立某型X舵潜艇空间运动模型，构建具备全局指数稳定性的X舵模糊控制系统，重点在X舵模糊控制规则、模糊论域动态调节、模糊积分控制与智能判据等方面进行优化设计．通过潜浮运动仿真比较了变论域模糊控制(VUFC)、常规模糊控制(FC)和比例积分微分控制(PID)的效果，结果表明：VUFC控制变深机动过程用时较其他两种控制方法缩短了一半，且无超调，能更好发挥X舵的变深机动能力；从空间运动控制效果来看，VUFC控制通过论域在线调节来满足潜艇变深和定深的不同控制需求，能充分发挥X舵灵活的操纵特性，适应潜艇的运动特点．采用X舵自航模对VUFC控制系统进行了试验验证，证明了该控制系统有效且不依赖模型参数．
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