山地挖掘机自主作业轨迹规划与ADAMS仿真验证

作者：张杰; 刘安心; 李焕良; 房立丰; 邵立福; 崔洪新

来源：机械制造与自动化, 2013, (06): 90-92.

• 运动学
• 轨迹规划
• ADAMS
• 运动仿真 kinematics
• trajectory planning
• ADAMS
• motion simulation

为实现山地挖掘机典型工况的自主作业控制,在工作装置的运动学建模基础上,规划了铲斗齿尖运动轨迹。利用运动学建模的结果实现了齿尖坐标序列到关节转角序列,关节转角序列到液压缸驱动序列的转换。利用ADAMS软件对轨迹规划结果进行了仿真验证。验证结果和规划相符,为实现山地挖掘机的自主作业控制提供了理论指导。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学