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摘要
针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题，对摩擦力LuGre模型进行改进，并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量，使得静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力模型中；它具有简化系统参数自适应手段、实现实际物理意义下参数在线估计的优点。控制器在完成自适应估计和补偿的同时保证瞬态特性，采用双区间变量非线性反馈替代恒定近似滑模带设计，从而避免因权衡稳态精度与滑模抖动所带来的整定困难。硬件在环实验验证了理论的有效可行性，变幅值正弦轨迹跟踪对比实验表明控制器对摩擦力跨象限误差具有显著抑制作用。
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