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摘要
激光雷达测距技术的发展为三维空间数据的获取提供了一种全新的技术手段，可以实现从传统的人工单点数据获取到连续自动数据获取的转变，大大提高了测量的速度和精度。然而，三维激光雷达数据获取设备具有价格昂贵、机动性较差、数据量过大及三维重建耗时过长等缺点，本文提出由二维激光扫描仪通过空间坐标变换算法实现三维点云获取，通过四元数算法将点云配准所得旋转平移矩阵优化，多次迭代取最优旋转平移矩阵，从而提高点云配准速度与精度。试验应用与分析结果表明，本文提出的二维激光雷达实时三维重建的方法，具有低成本、精度高、三维重建速度快的特点，满足现场低成本、实时、精确三维重建的测绘需求。
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