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摘要
海上廊桥在作业时由于受到风、浪、流等载荷的扰动会产生较大摇摆，极大地降低了海上作业安全。针对该问题，设计出一种具备运动补偿功能的三自由度海上廊桥试验台。首先构建海上廊桥试验台三维结构模型，建立包括不规则海浪以及船-海上廊桥试验台的运动学模型。通过欧拉角坐标转换法，运用运动学逆解得到每个电动缸的运动规律，利用拉格朗日法建立了试验台的动力学模型，在运动学和动力学推导结果的基础上，从实用性的角度确定采用运动学为该系统的控制基础。最后利用船舶运动模拟平台对试验台及其逆解算法进行验证。实验结果验证了该试验台具有良好的运动补偿效果，具有广泛的工程应用前景。
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