人机协同控制的车道保持辅助系统安全性能研究

作者：隋新; 刘春阳; 詹坤^*; 王张飞; 张毅晖

来源：中国机械工程, 2021, 32(16): 1994-2001.

• 车道保持
• 人机协同控制
• 线性二次型调节
• 扭矩控制
• 安全退出策略

针对大部分车道保持辅助系统未考虑驾驶员行为和环境因素干扰,驾驶员模式和助力纠偏模式过渡困难,极易造成人机冲突等问题,提出了一种基于人机协同控制的车道保持辅助系统。该系统建立二自由度车辆动力学模型,通过最优线性二次型调节横向控制算法得到最优前轮转角;提出车辆偏离安全评估模型、扭矩控制和安全退出策略,实现了人机友好交互、协同共驾。基于CarSim/Simulink仿真平台对横向控制算法进行联合仿真,验证了控制算法的可行性,并在江淮轻卡试验车上进行了系统安全性能测试。仿真和试验结果表明该系统能够实现车道保持功能,获得较好的安全性。

• 单位
  机电工程学院; 河南科技大学