针对存在轮胎侧偏的车辆对实时运动目标的跟踪问题建立了车辆目标跟踪仿真平台,并设计了多级模糊控制车辆目标跟踪算法。仿真平台采用了车辆非线性动力学三自由度模型,包括了车辆动力学模型以及跟踪位姿误差微分方程,描述了车辆在侧向力影响下的实时运动目标跟踪问题。仿真结果表明,车辆非线性动力学三自由度模型相较理想车辆模型更为准确的反映了高速车辆的运动特性,多级模糊控制跟踪算法可以有效实现车辆对变速度、变角速度目标的跟踪,并兼顾了驾驶的安全性。
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