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摘要
本发明公开了一种在线标定和补偿同步电机伺服系统转矩波动的方法；将需要标定的驱动器和电机配套后,速度环闭环下控制电机运行在稳定速度,采集速度误差信号和编码器位置信号；通过自适应频率估计算法估计转矩波动频率；由估计出的转矩波动频率在线迭代最优正弦补偿幅度和相位；当误差满足迭代停止条件,将正弦补偿信息存入驱动器完成标定；实时查询编码器位置,生成转矩波动补偿量并加入到电机q轴电流实现补偿。本发明基于在线频率识别和扰动标定算法,相较普通扰动补偿基于离线数据的算法,本发明使用实际补偿残差作为指标,逐步迭代出最优补偿率,并且基于机理修正补偿方式,具有补偿精度高、补偿自动化程度高、鲁棒性强等优点。
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