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摘要
针对水平井钻井、测井过程中管串下入困难的问题，研制了伸缩式井下机器人，而控制系统是影响伸缩式井下机器人可靠性、稳定性的关键技术。基于伸缩式井下机器人的工作原理，提出了一种新的伸缩式井下机器人电液控制系统，并综合考虑电、液系统和执行机构，建立了基于电液耦合控制的数值仿真模型。通过分析机器人系统排量、牵引力及井眼直径对其运动性能的影响，揭示了机器人在不同工作参数条件下的运动规律，并设计了一套电液控制系统试验方案，研究了系统排量对机器人运动周期的影响规律。试验结果表明，不同系统排量下机器人运动周期的仿真曲线和试验曲线趋势基本一致。研究结果为液压伸缩式井下机器人的设计和现场应用提供了理论依据。
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单位油气藏地质及开发工程国家重点实验室; 石油大学机电工程学院; 成都理工大学
