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摘要
针对重型机械臂的电液驱动系统因非线性、参数时变等因素引起的控制精度下降问题，提出了一种基于RBF神经网络辨识动态负载的反步控制策略。以某锚杆钻车重型机械臂的电液系统为例，建立了系统的数学模型，将其分解为系统内部状态反馈、控制器驱动及外部负载驱动这3个动力学部分。考虑电液系统内部参数变化的缓慢性，通过离线辨识的方法，得到系统内部状态反馈中的标称模型参数。控制器的设计采用反步法，其输出计算需要对外部负载进行辨识，对此采用RBF神经网络进行动态负载辨识，辨识与控制的动态过程及设计原则依据Lyapunov稳定性原理。仿真与实验结果表明：所设计的控制算法有效提高了机械臂的位置跟踪精度，具有响应速度快、轨迹误差小的特点；控制器输出的控制量也相对较小和平滑。
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单位中南大学; 机电工程学院
