随着无人机行业的快速发展，现有的民用航空的空中交通管理方法不能完美适用于无人机运行，无人发生碰撞的风险较高。文章在经典Event模型的基础上，就无人机的运行特点进行改进得到适合四旋翼无人机飞行的碰撞风险模型。经过仿真实验，得到的新结果符合ICAO规定的碰撞风险要求，所以该模型可以在研究无人机碰撞风险时使用。
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