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摘要
抓手的抓取模式包括指尖抓取和包络抓取，其中后者适用于体积较大物体，但受力状态较为复杂。以液压软体抓手为研究对象，提出了一种简化的包络抓取接触力建模方法。将软体执行器等效为若干刚性连杆，通过接触力分析获得了抓取物体的作用力矩。根据软体执行器的形变原理和抓取过程分析，获得了液压容腔驱动力矩与输入压力增量的关系，根据力矩平衡获得了接触力表达式。搭建了软体抓手包络抓取实验装置并确定了关键参数，分别开展了接触力模型验证实验和反馈控制实验，通过理论和实验结果对比，验证了所建模型在一定范围内的有效性。
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