随着基于机器人操作系统（ROS）的移动机器人的相关学习和研究不断深入，移动机器人已成为相关应用领域的关注热点。为实现移动机器人同步定位、地图构建、巡航等功能，本文设计了一种机器操作系统环境下，利用激光雷达技术实现同步定位和地图构建的移动机器人。系统主要包括传感器信息的预处理和，基于粒子滤波的Gmapping算法。并通过差速驱动，实现机器人的移动功能，具有低成本、开源、可拓展性强的优点。
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