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摘要
研究了基于机器人关节刚度模型的末端位置补偿方法,首先根据机器人搅拌摩擦焊作业工况,将运动轨迹离散为一系列位姿点,对各离散点进行下压量位置偏差补偿。然后研究机器人末端下压位移和接触压力之间的关系,并考虑机器人关节柔度变形对末端下压位移的影响,对机器人末端的顶锻压力进行均衡控制。最后对基于离线位置补偿算法的机器人力控制方法进行实验验证,结果表明,该力控制方法具有良好的实验效果。
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单位机械结构力学及控制国家重点实验室; 昆山华恒焊接股份有限公司; 南京航空航天大学
