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摘要
针对装载机自动铲装作业能耗高、有效功低的问题展开讨论。首先，根据配合铲装法规划平行铲装轨迹，并根据油缸长度和整车位移的变化，分析装载机装物料的3个阶段；然后，得到各阶段的铲斗受力公式，以及在整个铲装过程中油缸和整车能耗的计算公式；最后，在满足满斗率的基础上，找到能耗低、有效功占比高的最优轨迹，并将其与人工控制铲装作业对比。结果表明：平行铲装深度为400 mm的轨迹为最优轨迹；与人工控制铲装作业相比，装载机按照最优轨迹铲装时，燃油能耗降低3.6%，有效功占比提高4.3%，装载机按该轨迹铲装有利于节能减排。
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