基于K66的智能避障小车研究

作者：李琰; 刘干; 李思威; 戴双文; 徐浩

来源：安徽科技学院学报, 2020, 34(04): 58-62.

DOI：10.19608/j.cnki.1673-8772.2017.0818

• MT9V032摄像头
• 智能车
• K66
• HR-SR04超声波
• MPU6050陀螺仪

目的:设计一种基于K66芯片的智能避障小车,使之可以顺利的通过各种复杂路况。方法:智能避障小车以四轮轮式结构作为机械平台,控制系统选择K66芯片作为核心处理器,并使用MT9V032摄像头、HR-SR04超声波传感器作为信号收集元件,使用MPU6050陀螺仪辅助检测车身角度。通过对数据的处理,并使用控制算法,给出适当占空比的值来得到给相应的PWM波来控制伺服电机速度、控制转向角和转向齿轮马达驱动占空比,从而达到控制小车正常运动、避障、上坡等功能的目的。在软件设计中使用模块化编程,并在速度控制中应用PID算法,方便进行后续更新和升级。结果:通过实验,验证智能避障小车可以顺利完成正常运动、避障、上坡、转弯等动作,并且完成全程速度较快,时间最短可以控制到12 s。结论:通过对智能避障小车的硬件和软件设计及调节,顺利的得到了一个符合预期成果,可以完成各种动作的智能小车,对智能无人驾驶汽车的研究有一定的参考意义。

• 单位
  安徽农业大学经济技术学院