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摘要
为了解决复杂道路状况下车辆防碰撞及保持侧向稳定性的问题,提出一种自动紧急制动控制策略。采用碰撞时间(time-to-collision, TTC)模型评估车辆碰撞风险,利用名义和实际横摆角速度偏差判别车辆侧向稳定性,结合反向传播(back propagation, BP)神经网络和增量式比例-积分-微分(proportion-integral-derivative, PID)求解维持车辆侧向稳定性的附加横摆力矩,进而计算同时满足车辆防碰撞所需期望减速度及避免侧向失稳所需附加横摆力矩的四轮制动力。仿真结果表明,车辆紧急制动过程中,其横摆角速度及质心侧偏角大幅度减小,所提控制策略能够在防止车辆碰撞的同时避免其侧向失稳。
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