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摘要
针对四旋翼无人机在飞行过程中，存在的外部干扰和模型不确定性的问题，采用自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control， ADRC）方法实现姿态控制。同时对ADRC进行改进：针对扩张状态观测器(Extended State Observer， ESO)中误差增益过大，容易引起误差反复切换产生抖振的情况，构造nfal函数来代替fal函数，实现抗扰能力和抖振之间的平衡；采用遗传算法对ADRC中的参数进行整定，提高了参数整定效率。在MATLAB/Simulink仿真中，证明改进后的自抗扰控制算法抗扰性能在一定程度上有所提高；在基于Links-RT实时仿真系统的无人机飞控半实物实验平台中，验证了该控制算法的有效性。
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