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摘要
本发明公开了一种运动解耦的两自由度柔顺并联机构,包括基座、动平台、X轴支链和Y轴支链,所述的基座和所述的动平台通过X轴支链和Y轴支链连接；所述X轴支链和Y轴支链成正交分布,结构相同,均包括有第一平行四杆导向机构、第二平行四杆导向机构和位移放大机构,所述第一平行四杆导向机构连接所述的基座,所述第二平行四杆导向机构连接所述的动平台,所述的位移放大机构连接在所述第一平行四杆导向机构和所述第二平行四杆导向机构之间。本发明采用了并联结构,结构紧凑,每个支链包含两个平行四杆导向机构和一个位移放大机构,可将压电陶瓷驱动器的输入位移放大,得到较大的工作行程,同时避免了X轴和Y轴运动之间的耦合。
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