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摘要
为改善单个工业机器人在工业生产中的不足、提高工业机器人在实际生产中的生产效率，设计了能够满足复杂工作的双机器人协调控制系统。研究了双机器人基座标系、工具坐标系、工件坐标系之间的位姿变换关系；分析了双机器人之间的协调运动关系。以双机器人协调搬运为例，设计了以两台ABB-IRB120为研究对象、PLC为中间处理器、触摸屏为控制面板的双机器人协调控制系统。在RobotStudio中建立双机器人协调搬运工作站，做了双机器人协调搬运的仿真模拟。通过实验室现有设备，搭建了双机器人协调控制系统，通过触摸屏操作双机器人协调运动。研究结果表明，该双机器人协调控制系统运行稳定，能满足实际生产要求。
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单位自动化学院; 辽宁工业大学
