基于单目显微视觉的微球姿态测量方法

作者：李迎; 张大朋; 刘希龙; 徐德^*

来源：自动化学报, 2019, 45(07): 1281-1289.

DOI：10.16383/j.aas.2018.c180009

• 微孔检测
• 微球定位
• 姿态测量
• 视觉测量
• 单目显微视觉

微零件的姿态测量对微装配具有重要的作用.但对于微球零件,其姿态的精确测量存在困难,影响了装配精度.针对带有微孔的微球,本文提出了一种基于单目显微视觉的微球姿态高精度测量方法.设计了一种由粗到精的微孔检测算法,实现了高精度的微孔定位.通过对相机光轴方向的标定,在相机运动后对微球图像坐标进行补偿,提高了在相机坐标系下的微球定位精度.通过对微球和微孔的精确定位,计算出微球球心与微孔圆心的空间相对位置,实现了相机坐标系下高精度的微球姿态测量.同时,根据标定出的相机坐标系与调整平台坐标系之间的旋转关系,将微球姿态转换到调整平台坐标系.实验结果表明,最大姿态测量误差0.3度,验证了本文方法的有效性.

• 单位
  中国科学院大学; 中国科学院自动化研究所