天车夹钳摆角的产生原因是天车在变速运动中夹钳速度变化滞后于大车和小车速度变化,因此控制天车夹钳摆角就是消除这种速度变化的不同步。针对速度变化区间较大时,天车电机的PID控制参数需要在线根据速度差变化情况而调节的缺点,本文将一种新的控制方法 PID神经元网络应用于无人天车控制系统并建立速度控制系统模型,随时调节到最佳的PID参数,达到一种自适应的控制效果。
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