融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制

作者：程磊; 俞辉; 王永骥; 朱全民

来源：机器人, 2006, (2): 97-102.

DOI：10.3321/j.issn:1002-0446.2006.02.001

• 多移动机器人
• 群集运动控制
• 路径跟踪

针对多移动机器人群集运动的实现及其避障问题,提出了一类融合路径跟踪模式的有序化群集运动控制算法.该算法将有leader的群集运动模式与队列运动模式相结合,实现了多机器人系统快速聚合行为与有效避障行为的统一.移动机器人群仿真实验验证了该方法的有效性.

• 单位
  华中科技大学