基于多传感器的无人机避障方法研究及应用

作者：杨磊; 陈凤翔; 陈科羽; 刘胜南

来源：计算机测量与控制, 2019, 27(01): 280-287.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.01.059

• 多传感器融合
• 避障
• 双目视觉
• 虚拟力场法

随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避障中有广泛应用;但是基于输电线路巡检的多旋翼无人机的实际情况,传感器器件的选型、尺寸、重量,以及障碍物信息与飞控的融合,显得尤为重要;通过对多旋翼无人机搭载毫米波雷达、双目视觉传感器、差分GPS进行了研究,采用多传感器融合方法检测障碍物,利用虚拟力场法(VFF)进行航迹重规划,并实际飞行验证;测试表明该方法对杆塔避障取得了较好的应用效果。

• 单位
  贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司