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摘要
解耦构型能够通过特定驱动，实现独立的位姿输出，能够避免机构许多不必要的输出特征，输出响应时间快、能耗低、运动标定简单，具有广阔的应用前景。通过对各种型综合方法及流程的对比分析，以解耦构型综合为目标，提出了解耦构型综合的统一流程；揭示了解耦设计的关键是实现支链约束关系解耦；提出了支链解耦设计运动副轴线空间方向及位置的约束关系。根据支链中运动副的排列顺序对末端输出特征的影响，设计了实现平移与转动的解耦方法。结合解耦机构在工业、精密工程、医疗及仿生机构等领域的应用，指出了解耦机构的研究方向及应用延伸领域。
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