本发明提供一种基于先验知识的机器人避障方法和系统,涉及机器人避障技术领域。本发明实施例根据获取障碍物的图像,利用先验知识得到障碍物类别和属性信息,并采用向量映射法建立环境栅格地图,获取以机器人为中心与障碍物所成的角度范围,最终生成避障策略。通过引入先验知识,可以在避障过程中更准确的获得障碍物信息,根据障碍物的类别和属性信息选择更合适的避障策略,提高了避障效率。
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