Delta机器人弹性位置误差仿真分析与验证

作者：王亚南; 徐彦伟; 刘现伟; 颉潭成

来源：制造业自动化, 2020, 42(10): 41-45.

• 弹性形变
• 模态分析
• 刚体动力学仿真
• 刚柔耦合多体动力学仿真
• 位置误差

为准确分析弹性形变对Delta机器人末端位置误差的影响,从弹性动力学理论出发,根据Delta机器人运动原理及机构参数,对其动态特性进行研究。首先基于Ansys Workbench对Delta机器人进行模态分析;其次根据模态分析及实验结果,基于Adams对Delta机器人进行刚体动力学仿真和刚柔耦合多体动力学仿真;最后对末端执行器位置误差结果进行分析验证。结果表明Delta机器人主动臂和从动臂的弹性形变对末端执行器的位置误差影响不可忽略,且主动臂影响更大;考虑部件弹性形变的位置仿真结果准确度更高,在x、y、z三个方向上的平均误差与刚体动力学仿真结果相比分别减小了0.132mm、0.128mm、0.188mm,更能真实反映Delta机器人动态特性,为结构优化,减小位置误差研究提供依据。

• 单位
  河南科技大学; 机电工程学院