带力反馈的星球探测机器人遥操作虚拟训练系统

作者：邵斌澄; 宋爱国^*; 谭丽芬; 李会军

来源：载人航天, 2021, 27(06): 688-695.

DOI：10.16329/j.cnki.zrht.2021.06.003

• 星球探测机器人
• 力反馈
• 虚拟现实
• 遥操作
• Unity3D

针对星球探测机器人操作难度大、控制流程复杂的问题,开发了具有力觉反馈的遥操作虚拟训练系统,包括力反馈手控器和虚拟现实系统,用于训练操作,改善控制策略。虚拟场景使用Unity3D开发,以重构机器人、控制箱及环境。引入力觉反馈以增强了临场感。通过操控反馈力实验及遥操作任务实验来评估本系统,结果表明:虚拟场景计算的反馈力准确,误差小于±0.4 N;设计的地面爬坡、翻越楼梯、避障入库及机械臂抓取等遥操作任务均可有效完成。

• 单位
  东南大学; 中国航天员科研训练中心