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摘要
机械臂运动轨迹易受到机械臂振动幅度、关节冲击力和障碍物的影响，导致运动轨迹过长，且遇到关节角度突变问题时，影响轨迹运动效果，为了解决上述问题，提出抗关节角度突变下多机械臂运动轨迹优化方法。建立以减少多机械臂运动幅度和关节运动冲击为目标的运动学模型，运用该模型对多机械臂关节之间的位置误差进行补偿，以提高多机械臂的运动精度。将多机械臂样本输入到RBF神经网络模型中得到平滑的运动曲线，输出最佳优化轨迹，完成多机械臂运动轨迹优化。实验结果表明，所提方法的关节转角控制效果较好，鲁棒性较强，有效缩短了运动轨迹长度，能够有效抑制关节角度突变问题。
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单位河南师范大学新联学院; 机电工程学院; 郑州大学
