基于抗差估计改进的GNSS/INS组合导航完好性监测方法

作者：任利简^*; 赵修斌; 庞春雷; 张闯; 张良

来源：航天控制, 2021, 39(05): 21-26.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2021.05.004

• GNSS/INS组合导航系统
• 完好性监测
• 卡尔曼滤波

在卫星/惯性(GNSS/INS)组合导航系统中,针对基于残差检测的完好性监测算法对于缓变误差检测效果不佳,以及自主完好性监测外推(AIME)法存在检测时延的缺陷,提出了一种基于抗差估计改进的完好性监测方法。该方法在AIME法的基础上,通过定义标准化残差,引入三段权函数抗差估计对AIME法进行改进,并设计了一种调节准则,实现在不同情况下采用不同的检测方式。最后通过搭建仿真平台对所提方法进行验证,仿真结果表明,该方法可有效降低组合导航系统完好性监测的误警率和告警时间,提高卡尔曼滤波估计精度和组合导航系统对缓变误差的检测性能。

• 单位
  空军工程大学信息与导航学院