本文提出了一种适合水陆空三栖环境的基于改进三维A*算法的全局规划算法。传统A*算法以路径最短作为规划目标，但是在三栖环境下所规划的路径并不一定是满足任务要求的最优方案。基于此提出了一种以传统A*算法为基础，以时间代价和耗能代价为目标的规划函数，通过分析机器人在水陆空三种环境下运动的时间和耗能代价以及状态切换时产生的耗能代价，重新定义A*算法的代价函数，使机器人能够选择最适合当前任务目标的路径。通过验证，在三栖环境下，改进三维A*算法能选择更优的行进模式，提高机器人的工作效率。
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