工业机器人的绝对定位误差模型及其补偿算法

作者：龚星如; 沈建新; 田威; 廖文和; 万世明; 刘勇

来源：南京航空航天大学学报, 2012, S1: 60-64.

DOI：10.16356/j.1005-2615.2012.s1.018

• 工业机器人
• 绝对定位精度
• 最小二乘法
• 激光跟踪仪 industrial robot
• absolute positioning accuracy
• least squares method
• laser tracker

工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿。实验结果显示:平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm,从而表明该方法的有效性。

• 单位
  成都飞机工业（集团）有限责任公司; 南京航空航天大学