一种新型冗余驱动并联机构运动学分析

作者：陈淼; 张氢^*; 陈文韬; 秦仙蓉; 孙远韬

来源：机电一体化, 2020, 26(03): 27-33.

DOI：10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2020.03.004

• 3RPS-SPS并联机构
• 螺旋理论
• 正逆运动学
• 解析解

提出一种新型3RPS-SPS冗余驱动的三自由度并联机构,基于螺旋理论分析了系统在初始位型及一般位型下的运动螺旋和约束螺旋,指出系统是具有一移动及两转动自由度性质的并联机构,并分析了系统转动过程中的转轴位置。建立了3RPS-SPS并联机构运动学模型,利用闭环矢量法建立了动平台位姿与各驱动支链的关系,系统地分析了机构正逆运动学。研究表明,系统是具有稳定两转动及一移动的自由度性质的机构,且正逆运动学均具有解析解,具备良好的应用潜力。

• 单位
  同济大学